Reģionālās pašvaldības policijas vēsture aizsākās 1991. gadā, kad toreizējās Ķekavas pagasta padomes deputātiem radās ideja, par savu pašvaldības policijas dibināšanu.
Ideja sāka realizēties 1994. gada 10.novembrī, kad Ķekavas pagasta padome nolemj, ka ar 1994.gada 1.decembri, izveidot Ķekavas municipālo policiju. Tā paša gada 7.decembrī, Latvijas republikas Iekšlietu ministrijas valsts sekretārs Andris Staris apstiprina lēmumu par Ķekavas municipālās policijas izveidi, darbinieku nozīmēšanu un darbības uzsākšanu. Nedēļu vēlāk 1994.gada 13. decembrī Ķekavas pagasta padomes deputāti Gunārs Vilde, Anita Kampernova, Viesturs Lazda un Jānis Runtulis ar balsu vairākumu pieņem lēmumu par Ķekavas municipālās policijas dibināšanu. Par Ķekavas municipālās policijas priekšnieku tiek apstiprināts Leons Markelovs, kurš ĶMP vada līdz 2009. gada 15.decembrim.
Sākotnēji Ķekavas municipālās policijas kodolu sastāda Rīgas pašvaldības policijas darbinieki. Ķekavas municipālās policijas atrašanās vieta ir Ķekava, Gaismas iela 19 k9, bijušā bērnudārza telpās.
Ņemot vērā tā brīža kriminogēno situāciju valstī ( bēdīgi slavenie 90 tie), Ķekavas pagasta kaimiņu pašvaldību vadītāji meklē iespēju uzlabot sabiedriskās kārtības situāciju pagastos un viens no sadarbības modeļiem bija kopīgas municipālās policijas izveide. 1996.gada 1.janvārī tiek nodibināta Ķekavas-Iecavas apvienotā municipālā policija. 1996. gada 16. februārī Ķekavas pagasta padome pieņem lēmumu par Ķekavas-Iecavas apvienotā municipālās policijas apvienošanu ar Baložu pilsētas domes municipālo policiju, lai uzlabotu sabiedrisko kārtību Baložu pilsētā. 1998. gada 30.decembrī Ķekavas pagasta padome noslēdz līgumu ar Baldones pilsētas domi, par to, ka ar 1999. gada 1.janvāri sabiedriskās kārtības nodrošināšanu Baldones pilsētā ar lauku teritoriju nodrošinās Ķekavas municipālās policija.
1996.gada 10.oktobrī Ķekavas pagasta padome pieņem lēmumu Ķekavas municipālai policijai pievienot Ķekavas putnu fabrikas Ugunsdzēsības un glābšanas dienestu. Sākas nozīmīgs un varonīgs posms ĶMP vēsturē. Būtiski tiek pārstrukturēta ĶMP darbība, tiek izstrādāta instrukcija “Par kārtību, kādā savus pienākumus veic pienākumiem kādu veic policisti -ugunsdzēsēji”. Pēc dienestu apvienošanas darbu sāk pildīt Ķekavas municipālās policijas Ugunsdzēsības un glābšanas dienests ( ĶMP UGD).
ĶMP UGD rīcībā nonāk divi GAZ tipa ugunsdzēsības automašīnas ar kopējo ūdens cisternu apjomu 4,5tonnas. ĶMP UGD savas funkcijas veic Ķekavas pagasta teritorijā. ĶMP UGD bija būtisks atbalsts VUGD, ne tikai Ķekavas pagasta teritorijā, bet arī Baložu pilsētā un tās lauku teritorijās ( kūdras purvi), Olaines, Baldones, Daugmales un Iecavas pagastos.
ĶMP UGD bija vienīgā šāda veida iestāde Latvijas Republikas teritorijā, kad pašvaldības policijas darbinieki – neatkarīgi vīrietis vai sieviete, veica ugunsdzēsēju un glābēju funkcijas. Sakarā ar to, ka ĶMP UGD darbiniekus nebija iespējams kvalitatīvi apmācīt, kā ugunsdzēsējus-glābējus un lai nepakļautu darbinieku veselību un dzīvību nevajadzīgam riskam 2007. gada vasarā ĶMP UGD pārtrauc savu darbību un turpina, kā Ķekavas municipālās policija.
2008. gadā Ķekavas pagasta padomei no Valsts valodas centra pienāk aizrādījums, kurā tiek norādīts, ka Latvijas Republikas teritorijā nav municipalitātes, bet gan pašvaldības, tāpēc 2008. gada 29.oktobrī, Ķekavas municipālā policija tiek pārdēvēta par Ķekavas pašvaldības policiju.
2009. gadā pamatojoties uz deleģēšanas līgumu, Ķekavas pašvaldības policija noslēdz līgumu ar Baldones novada domi par sabiedriskās kārtības nodrošināšanu Baldones novadā.
2009. gada Administratīvā reformas rezultātā tiek izveidots Ķekavas novads. Ķekavas pagastam tiek pievienots Daugmales pagasts un Baložu pilsēta ar lauku teritoriju, līdz ar to Ķekavas pašvaldības policija tiek pārdēvēta par Ķekavas novada pašvaldības policiju.
2010. gada 8.februārī par Ķekavas pašvaldības policijas priekšnieku tiek iecelts Māris Bomiņš.
2012. gada 1.martā pēc reorganizācijas Ķekavas pašvaldības policija tiek pārdēvēta par Reģionālo pašvaldības policiju. 1.aprīlī darbu uzsāk Reģionālo pašvaldības policijas Inčukalna novada nodaļa. 1.jūlijā darbu uzsāk Reģionālo pašvaldības policijas Ikšķiles novada nodaļa.
2013. gada 1.janvārī darbu uzsāk Reģionālo pašvaldības policijas Baldones novada nodaļa.
2019. gada 1.jūlijā darbu uzsāk Reģionālo pašvaldības policijas Iecavas novada nodaļa.